Si ritiene che la prima raffigurazione di un arco si possa indicare in un graffito di circa trentamila anni fa.
Sicuramente sin dal Paleolitico l'umanità si serviva di questo strumento come sistema di caccia per tentare di colpire le prede mantenendosi a distanza di sicurezza.
Il tiro con l'arco comparve per la prima volta ai Giochi olimpici del 1900 a Parigi.
Escluso dopo il 1920 è stato riammesso a partire dalle Olimpiadi di Monaco di Baviera del 1972; da allora è una delle specialità olimpiche.